…と思ったらもう出来た(笑) 距離の計算で「引く」のと「引かれる」のが逆だっただけとか…。 …もうね…(涙)

atan2( 0.0f, 0.0f ) = 0.0f; atan2( 0.0f, 0.1f ) = 0.0f; atan2( 0.1f, 0.0f ) = PI / 2; atan2( 0.1f, 0.1f ) = PI / 4; 下x2はオマケで何となく。 別に未定義域でも「例外が返ってくる」とかそういうことはないのね(笑) …float型なのに特に意味はないで…

というわけで、軽くショックを受けつつ 再開発中…。 こういう再帰っぽいのはあんまり好きじゃないんだけどな…。

昔作った多関節が どうも一定方向にしか曲がらないことが発覚。 「一定方向にしか曲がらない」というのは、 「つ」や「U」はいけるけど、「S」が出来ないとか、そういう感じの(わかり辛い…)